Pri ustvarjanju novega avtomobila so se inženirji spopadli s številnimi izzivi, ki so jih uspešno premagali z bogatim znanjem in dolgoletnimi izkušnjami. Razvojniki so tesno sodelovali tudi s strokovnjaki ekipe Tommi Mäkinen Racing. Poleg tega so pri razvoju avtomobila sodelovali tudi profesionalni reli vozniki in člani ekipe TOYOTA GAZOO Racing. Vozilo je kot Toyota Master Driver preizkusil tudi Akio Tojoda, predsednik Toyote Motor Corporation, ki je tudi sam že vrsto let navdušen avtomobilski dirkač.
GR Yaris je narejen na podlagi platforme GA-B, na kateri temelji tudi standardna različica novega Yarisa. Zadnji del pa je povzet iz platforme GA-C, ki je osnova modelov Corolla in C-HR. Za znižanje teže so uporabljeni aluminijasti paneli in kompoziti iz ogljikovih vlaken, in sicer pri strehi in karoseriji, pa tudi številni lahki sestavni deli, ki pripomorejo k nizki teži avtomobila.
Čeprav je avtomobil zasnovan na podlagi standardne različice Yarisa, ga odlikuje še dodatno izboljšana aerodinamika. V nasprotju s standardno različico ima GR Yaris le tri vrata, poleg tega pa tudi nižjo strešno linijo. To omogoča usmerjanje zračnega toka proti velikemu zadnjemu spojlerju, kar ustvarja še večji pritisk k podlagi.
Dolžina avtomobila znaša 3995 mm, kar je 55 mm več od standardnega Yarisa. Medosna razdalja ostaja nespremenjena in je 2560 mm. Na novo zasnovana sprednji in zadnji del ponujata nekoliko večja previsa, ki sta se povečala za 40 oziroma 15 mm. Avtomobil je širok 1805 mm (+60 mm), njegova višina pa znaša 1455 mm (–45 mm).
Največjo spremembo predstavlja trivratna zasnova namesto petvratne. GR Yaris je edini model iz družine Yaris, ki je na voljo s tremi vrati in tako ustreza standardom reli serije WRC. Ob tem velja omeniti, da so na vrata dodani nekateri elementi, ki izboljšujejo aerodinamiko.
Za povečanje aerodinamike in pritiska k tlem so inženirji znižali streho, ki je na najnižji točki od standardne različice nižja za 95 mm. Na novo zasnovan profil avtomobila pripomore k boljšemu zračnemu toku, ki je usmerjen v velik zadnji spojler, kar še dodatno povečuje pritisk navzdol. Zasnova sprednjega dela avtomobila pa zračni tok usmerja od sprednjih koles proti obema stranema.
Sprednji del avtomobila s svojo funkcionalno matrično zasnovo, ki je značilna za modele GR, razkriva svoj tekmovalni značaj. Hlajenje omogoča večji zračnik, ki ponuja široko mrežo s panjastim vzorcem. Spojler je zasnovan za povečevanje pritiska navzdol, srednji del pa nadzoruje zračni tok pod avtomobilom. Meglenke LED so nameščene povsem na rob odbijača. Diskretne oznake GR krasijo sprednji zračnik motorja, sprednja krilca in zadnja vrata. Na zadnjem delu avtomobila pa dominirajo markantne luči LED.
Avtomobil odlikuje tudi široka in nizka zasnova, kar povečuje tudi mogočnost njegove podobe. Zadnja krilca omogočajo tekoči zračni tok in zmanjšujejo zračni upor. Dodatno aerodinamično zmogljivost izboljšuje posebej zasnovan zadnji difuzor, ki je vgrajen v odbijač. Precejšnja pozornost je bila posvečena tudi aerodinamiki podvozja, spodnji zaščiti motorja in kolotekov. GR Yaris je na voljo v štirih barvah, ki simbolizirajo tekmovalne barve ekipe TOYOTA GAZOO Racing: bela Super je standardna barva, opcijsko pa so na voljo še biserno bela, rdeča Emotional in črna Precious.